marvin:lab1
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revisionLast revisionBoth sides next revision | ||
marvin:lab1 [2008/10/09 14:56] – rieper | marvin:lab1 [2008/10/09 20:15] – rieper | ||
---|---|---|---|
Line 4: | Line 4: | ||
**Participants: | **Participants: | ||
+ | **Formål: | ||
+ | |||
+ | Herunder ses nogle billeder fra øvelsen.\\ | ||
{{: | {{: | ||
{{: | {{: | ||
{{: | {{: | ||
- | Problemer med installation af software. kan ikke kommunikere med USB til NXT modulet.\\ | + | ====Softwareinstallation/ |
+ | Problemer med installation af software. | ||
+ | |||
+ | Vi fik herefter hjælp til at flashe fra en anden gruppe, hvorefter det var muligt at uploade programer til modulet.\\ | ||
+ | I mellemtiden blev der iøvrigt indsamlet legostumper til kasserne.\\ | ||
- | Kan desuden ikke resette | + | ====Upload af program til NXT modulet==== |
- | NXT modulet kunne ikke kommunikere, så vi skiftede | + | Uploadede programet linefollower, se herunder, og testede Marvin på den optegnede bane. Programmet anvender en bang-bang controller, der med hjælp fra lyssensoren holder får Marvin |
- | Fik hjælp til at flashe fra en anden gruppe.\\ | + | Herefter Hentes |
- | Indsamlede lego stumper.\\ | + | |
- | Uploadede program og testede | + | |
- | Foretog | + | |
- | - Hastigheden svarede ikke til forventninger, derfor ændrede vi programmet tilbage og skiftede batteri og foretog ny test. Problemet blev ikke løst. Testede motorer på en anden gruppes NXT modul, og motorerne virkede fint. Hentede et HELT NYT NXT modul, flashede, uploadede igen java koden fra hjemmesiden | + | |
- | // | + | |
- | Henter | + | |
- | Det lader til at vi har kørt med forkert kode - øv, men nu virker det!\\ | + | |
====Koden==== | ====Koden==== | ||
+ | Koden kan findes via linket http:// | ||
<code java> | <code java> | ||
import lejos.nxt.*; | import lejos.nxt.*; | ||
Line 95: | Line 96: | ||
} | } | ||
} | } | ||
- | <\code> | + | </code> |
==== Test af Sensor - transmitter/ | ==== Test af Sensor - transmitter/ | ||
- | Vi når at måle følgende intensiteter fra lysdioderne: | + | Vi har målt følgende intensiteter fra lysdioderne: |
^ Overflade ^ Intensitet ^ | ^ Overflade ^ Intensitet ^ | ||
| sort | 36 | | | sort | 36 | | ||
Line 106: | Line 107: | ||
| brun tape | 46-49 | | | brun tape | 46-49 | | ||
| blåmønstret gulv | 41 | | | blåmønstret gulv | 41 | | ||
- | Desuden bemærkes at afstanden har stor påvirkning på tallene. | + | Desuden bemærkes, at afstanden |
+ | |||
+ | ====Konklusion==== | ||
+ | Det lykkes ikke at flashe NXT modulet, og det lader til, at vi for fremtiden er afhængige af andres hjælp, hvis vi får brug for at flashe igen. Til gengæld kan vi uploade programmer via bluetooth, hvilket fungerer fint. De problemer vi havde med, at motorerne ikke agerede lige effektivt på trods af ens parametre softwaremæssigt, | ||
+ | Lyssensoren af den nye type er god til at skelne mellem hvid og sort, men til gengæld er det svært at måle forskel på blå og grå. Det må desuden konkluderes at kodeeksemplet med en bang bang kontroller er alt for simpel til at lave en god linefollower med. | ||
+ | |||
+ | ====Forslag til forbedring==== | ||
+ | For at lave en god linefollower skal oscillationerne mellem venstre og højre reduceres, så bilen kører i mere bløde kurver. Dertil er idéen fx at tilføje flere lyssensorer, |
marvin/lab1.txt · Last modified: 2008/10/09 20:32 by rieper