Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- marvin:lab1 [2008/10/09 15:29] – rieper
+++ marvin:lab1 [2008/10/09 20:15] – rieper
@@ Line 99: / Line 99: @@
 ==== Test af Sensor - transmitter/Optokobler ====
-Vi når at måle følgende intensiteter fra lysdioderne:
+Vi har målt følgende intensiteter fra lysdioderne:
 ^ Overflade ^ Intensitet ^
 | sort | 36 |
@@ Line 107: / Line 107: @@
 | brun tape | 46-49 |
 | blåmønstret gulv | 41 |
-Desuden bemærkes at afstanden har stor påvirkning på tallene.
+Desuden bemærkes, at afstanden mellem sensoren og overfladen samt den generelle lyssætning i rummet har stor påvirkning på tallene. Det er muligt at koble lyssenorer til af den gamle type med en konnektor, men vi har ikke målt på disse.
+====Konklusion====
+Det lykkes ikke at flashe NXT modulet, og det lader til, at vi for fremtiden er afhængige af andres hjælp, hvis vi får brug for at flashe igen. Til gengæld kan vi uploade programmer via bluetooth, hvilket fungerer fint. De problemer vi havde med, at motorerne ikke agerede lige effektivt på trods af ens parametre softwaremæssigt, lod til at skyldes en selvforskyldt softwarefejl, men det bemærkes, at batterierne har stor indflydelse på aktuatorernes performance. Dette bør der muligvis tages hensyn til i fremtidige øvelser.
+Lyssensoren af den nye type er god til at skelne mellem hvid og sort, men til gengæld er det svært at måle forskel på blå og grå. Det må desuden konkluderes at kodeeksemplet med en bang bang kontroller er alt for simpel til at lave en god linefollower med.
+====Forslag til forbedring====
+For at lave en god linefollower skal oscillationerne mellem venstre og højre reduceres, så bilen kører i mere bløde kurver. Dertil er idéen fx at tilføje flere lyssensorer, så man kan føde systemet med mere information om banens struktur. Bang bang styringen er for simpel til dette, så der skal laves en mere avanceret styring.