Aasimon.org Wiki

Date: September 5th 2008
Duration of activity: 9-13.30
Participants: Kasper, Johnny og Bent

Formål: Formålet med denne øvelse er at få installeret software og oprette kommunikation via USB/Bluetooth til NXT modulet, som vi har døbt Marvin. Herefter er det planen at lave en lille test af lys aktuatoren/sensoren ved at udlæse værdier målt ved forskellige underlag/farver. Til sidst uploades et lille program til Marvin, hvor robotten gerne skal kunne følge en sort linje ved hjælp af lys aktuatoren/sensoren. Derudover skal der ryddes op i LEGO kasserne, så alle de nødvendige sensorer og aktuatorer er at finde i kasserne.

Herunder ses nogle billeder fra øvelsen.

Problemer med installation af software. kan ikke kommunikere med USB til NXT modulet.

Kan desuden ikke resette NXT modulet, der formodes at være i stykker. NXT modulet kunne ikke kommunikere, så vi skiftede til et andet modul. Modulet lå på Ole's kontor, men han var ikke tilstede. (Testede at det ny modul kunne resettes).
Fik hjælp til at flashe fra en anden gruppe.
Indsamlede lego stumper.
Uploadede program og testede på banen, test OK.
Foretog ændringer i programmet og testede på banen, test ikke OK.
- Hastigheden svarede ikke til forventningerne, derfor ændrede vi programmet tilbage og skiftede batteri og foretog ny test. Problemet blev ikke løst. Testede motorer på en anden gruppes NXT modul, og motorerne virkede fint. Hentede et HELT NYT NXT modul, flashede, uploadede igen java koden fra hjemmesiden og testede endnu engang. Stadig samme problem.
Frustration!
Henter nu endnu engang java kode (linefollower) fra hjemmesiden for at være helt sikker. Sletter alt gammel kode, linker, uploader. Upload succesfuld
Det konkluderes, at vi har kørt med forkert kode - øv, men nu virker det!

Koden kan findes via linket http://legolab.daimi.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson1.dir/Lesson.html.

import lejos.nxt.*;
/**
 * A simple line follower for the LEGO 9797 car with
 * a single light sensor.
 * 
 * The light sensor should be connected to port 3. The
 * left motor should be connected to port C and the right 
 * motor to port B.
 * 
 * Variables initialized with a constant string are used 
 * in the LCD.drawString calls of the control loop to 
 * avoid garbage collection. 
 * 
 * @author  Ole Caprani
 * @version 22.08.08
 */
public class LineFollower {
 
	public static void main (String[] aArg)
	throws Exception
	{
		String left = "Left ";
		String right= "Right";
 
		LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S3);
		final int blackWhiteThreshold = 45;
 
		final int forward = 1;
		final int stop = 3;
		final int flt = 4;
		final int power = 80;
 
		// Use the light sensor as a reflection sensor
		light.setFloodlight(true);
		LCD.drawString("Light %: ", 0, 0);
 
		// Show light percent until LEFT is pressed
		while (! Button.LEFT.isPressed()){
			LCD.drawInt(light.readValue(), 3, 9, 0);
			LCD.refresh();
		}
 
		// Follow line until ESCAPE is pressed
		while (! Button.ESCAPE.isPressed()){
 
			if (light.readValue() > blackWhiteThreshold){
				// On white, turn right
				LCD.drawString(right, 0, 1);
				MotorPort.B.controlMotor(0,stop);
				MotorPort.C.controlMotor(power, forward);
			}
			else{
				// On black, turn left
				LCD.drawString(left, 0, 1);				
				MotorPort.B.controlMotor(power, forward);
				MotorPort.C.controlMotor(0,stop);
			}
			LCD.drawInt(light.readValue(), 3, 9, 0);
			LCD.refresh();
			Thread.sleep(100);
 
		}
 
		// Stop car gently with free wheel drive
		MotorPort.B.controlMotor(0,flt);
		MotorPort.C.controlMotor(0,flt);
		LCD.clear();
		LCD.drawString("Program stopped", 0, 0);
		LCD.refresh();
		Thread.sleep(1000);
	}
}

Vi når at måle følgende intensiteter fra lysdioderne:

Desuden bemærkes at afstanden har stor påvirkning på tallene.