marvin:lab2
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
Next revision | Previous revision | ||
marvin:lab2 [2008/09/19 09:08] – created deva | marvin:lab2 [2008/10/09 21:16] (current) – rieper | ||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
=====LAB2===== | =====LAB2===== | ||
- | ====Delopgave1==== | + | **Date:** September 12th 2008\\ |
- | compile and download '' | + | **Duration |
+ | **Participants: | ||
- | Download gav ingen problemer, vores modul genkendt som Marwin | + | **Formål:** I denne øvelse skal der laves en test af ultralydssensorens målepræcision ved forskellige afstande. Derefter skal der vha. af ultralydssensoren laves en wall-follower, |
+ | |||
- | The method getDistance returns 255 if there is no echo, hence no object, and otherwise a number less than 255 which is the distance in cm. Try to use the sensor with an object at a distance of up to 254 cm, can the sensor measure such a distance and under what conditions is it possible | + | ====Afstandsmåling med ultralydssensoren==== |
+ | {{: | ||
+ | {{: | ||
- | Test af funktionen getDistanceTest() og ultrasonic sensoren: | + | |
+ | Programmet '' | ||
+ | |||
+ | Test af funktionen | ||
Line 20: | Line 27: | ||
| 240 | 255 (Max ca. 230) | | | 240 | 255 (Max ca. 230) | | ||
+ | Betingelserne er, at hvis der skal måles 230cm, skal der være frit udsyn i en ca. 30 graders vinkel (slag på tasken). Det var ikke muligt at måle 254 cm her, men man kunne evt have forsøgt med andre objekter. Her målte vi mod en jævn væg. | ||
- | Betingelserne er, at hvis der skal måles 230cm, skal der være frit udsyn i en ca. 30 graders vinkel (slag på tasken). | + | ====Test af sample-tidsgrænsen==== |
+ | Det oplyses, at der pga en begrænsning er et 300ms sample-interval mellem aflæsning af afstanden. Denne oplysning stammer fra README-filen, men i den nye version er denne det udeladet, så det vil være interessant at teste om denne begrænsning stadig findes. Man kan jo beregne sig frem til om denne begrænsning overhovedet er rimelig.\\ | ||
- | ====Delopgave 2==== | + | Med 20ms sampling kan lyden nå at bevæge sig 6,8m inkl. ekko, hvilket vil sige 3,4m effektivt. Der er ikke taget højde for forsinkelse gennem A/D konverter I2C kommunikation. Blot konstateres, |
- | The test program was compiled and uploaded with leJOS NXJ version alfa_03 as indicated in the comment to the program. Because of a known limitation of alfa_03 there is a 300 msec sample interval between readings of the distance. This limitation is no longer in the README list so try different values of the sample interval e.g. very small values. | + | |
- | What is the time limit for the measurement - remember the speed of sound is 340.29 m/sec ? Does this limit usage of the sensor ? | + | |
- | Med 20ms sampling kan lyden nå at bevæge sig 6,8m inkl. ekko, hvilket | + | ====Implementering af Wall Tracker==== |
+ | Marwin kører med en hastighed proportionel med afstanden til en fastsat grænse, dvs den bremser gradvist ned efterhånden som den nærmer sig sin grænseværdi. Placerer man robotten midt i et rum, vil den altså kører frem og bremse op, når den når til en given afstand af et objekt i det omgivne miljø. Når gain-variablen øges, øges accelerationen/deaccelerationen, idet man får et større %OS (procentvis overshoot), og man observerer kraftigere oscillation omkring grænseværdien. Der observeres desuden hjulspænd - batteriforbruget lider. Programmet | ||
- | ====Delopgave 3==== | ||
- | Describe the behaviour of the car controlled by the program and try to change the different constants of the program. | ||
- | Marwin kører med en hastighed proportionel med afstanden til en fastsat grænse, dvs den bremser gradvist ned efterhånden som den nærmer sig sin grænseværdi. Når gain-variablen øges øges accelerationen/ | ||
- | The power to the car motors is the controlled variable and the distance is the measured variable. What kind of control is it ? | + | [[http:// |
- | P controller, Proportional Gain i feedback loop. Her er fasemarginen afhængig af gainet, hvilket vil kunne afhjælpes med Lead/Lag controllere (PID) | + | ====Implemetering af Wall Follower==== |
+ | Philippe Hurbain (PH) har designet en hjemmelavet afstandsmåler, som han har anvendt | ||
- | ====Delopgave 4==== | + | ====Konklusion==== |
- | Wall Follower | + | Der blev lavet en test af ultralydssensoren, |
- | Philippe Hurbain has build and programmed a wall follower based on the LEGO Mindstorms RCX and a home build distance sensor. He used NQC (not quite c) to program the controller for the wall follower. | + | |
- | Første idé er at genbruge walltracker og modificere | + | ====Forslag til forbedring==== |
+ | Problemet med motorstyringen skal løses. Dernæst skal der arbejdes med at færdiggøre | ||
- | Mangler at bliver færdigskrevet.... |
marvin/lab2.1221808139.txt.gz · Last modified: 2008/09/19 09:08 by deva